La empresa Maschinenbau Stenzel, especializada en el comercio y la venta de máquinas herramienta usadas, fue fundada en Berlín en 1913 por Georg Stenzel. Ya en 1925 importó de EE.UU. las primeras máquinas para la industria del automóvil. Tras su repentina muerte en 1926, su hermano Werner se hizo cargo de la empresa, amplió la red de agentes y pronto se convirtió en presidente de la Asociación Alemana del Comercio de Máquinas-Herramienta. En 1932, la empresa pasó a llamarse Stenzel & Co. y Karl von Beauvais, el primer empleado, se incorporó a la dirección. La empresa importa de EE.UU. máquinas especializadas para la industria del automóvil y amplía sus contactos comerciales en Europa del Este. En 1937 empezó a importar máquinas checas, por ejemplo de Skoda. Durante la Segunda Guerra Mundial, los locales comerciales de Berlín quedaron destruidos.

Desde 1946, la empresa tiene su sede en Wiesbaden, inicialmente en la calle Wilhelminenstraße. En esta época, la actividad principal de la empresa pasó a ser la representación de Amertools, un anillo estadounidense de fabricación de herramientas. A continuación, la empresa trasladó sus locales comerciales a Kaiser-Friedrich-Ring y, a finales de los años 50, a Schierstein. En los años 60, Stenzel se benefició enormemente del milagro económico, ya que la empresa suministraba principalmente máquinas para la industria automovilística alemana, especialmente para Opel.

En 1968, la empresa cambió su nombre por el de Stenzel & Co Maschinenhandelsgesellschaft mbH, y la ampliación de la gama de productos aumentó el volumen de negocio. Michael Stenzel se incorporó a la empresa en 1971 y se convirtió en accionista único en 1987. A finales de 2005, Joseph Stenzel se convirtió en la cuarta generación que trabajaba en el sector de las máquinas herramienta en Stenzel GmbH, y desde 2012 es el socio gerente de la empresa con sede en la calle Hellmundstraße de Wiesbaden.