Компанія Maschinenbau Stenzel, що спеціалізується на торгівлі та продажу вживаних верстатів, була заснована в Берліні в 1913 році Георгом Штенцелем. Вже у 1925 році він імпортував зі США перші верстати для автомобільної промисловості. Після його раптової смерті у 1926 році компанію перейняв його брат Вернер, який розширив мережу агентів і незабаром став головою Німецької асоціації торгівлі верстатами. У 1932 році компанія була перейменована на Stenzel & Co., а перший співробітник Карл фон Бове приєднався до керівництва. Компанія імпортувала зі США спеціалізовані верстати для автомобільної промисловості та розширювала свої ділові контакти у Східній Європі. У 1937 році вона почала імпортувати чеські машини, наприклад, від Skoda. Під час Другої світової війни берлінські офісні приміщення були зруйновані.

З 1946 року компанія базується у Вісбадені, спочатку на вулиці Вільгельміненштрассе. У цей час основним напрямком діяльності компанії стало представництво Amertools, американського концерну з виробництва інструментів. Згодом компанія переїхала на Кайзер-Фрідріх-Рінг, а наприкінці 1950-х років - до Ширштайна. У 1960-х роках "Штенцель" отримав значну вигоду від економічного дива, оскільки компанія в основному постачала обладнання для німецької автомобільної промисловості - особливо для Opel.

У 1968 році компанія змінила назву на Stenzel & Co Maschinenhandelsgesellschaft mbH, а розширення асортименту продукції збільшило оборот. Міхаель Штенцель приєднався до компанії в 1971 році і став єдиним акціонером у 1987 році. Наприкінці 2005 року Йозеф Штенцель став представником четвертого покоління, яке працює у сфері торгівлі верстатами в Stenzel GmbH, і з 2012 року є керуючим партнером компанії, розташованої на вулиці Гельмундштрассе у Вісбадені.