La société Maschinenbau Stenzel, spécialisée dans le commerce et la distribution de machines-outils d'occasion, a été fondée en 1913 par Georg Stenzel à Berlin. Dès 1925, il importait des États-Unis les premières machines destinées à l'industrie automobile. Après son décès soudain en 1926, son frère Werner reprit l'entreprise, développa le réseau de représentants et devint rapidement président de l'association professionnelle du commerce allemand des machines-outils. En 1932, l'entreprise changea de nom pour devenir Stenzel & Co, et Karl von Beauvais, le premier employé, accéda à la direction. L'entreprise importait des machines spéciales des États-Unis pour l'industrie automobile et développait ses contacts commerciaux en Europe de l'Est. En 1937, elle commença à importer des machines tchèques, par exemple de Skoda. Pendant la Seconde Guerre mondiale, les locaux berlinois ont été détruits.

Depuis 1946, l'entreprise a son siège à Wiesbaden, d'abord dans la Wilhelminenstraße. L'activité principale de l'entreprise est alors devenue la représentation d'Amertools, un réseau de fabricants d'outils américains. L'entreprise a alors transféré ses locaux au Kaiser-Friedrich-Ring, puis à Schierstein à la fin des années 1950. Dans les années 1960, Stenzel participe fortement au miracle économique, car l'entreprise fournit principalement des machines à l'industrie automobile allemande, notamment à Opel.

En 1968, l'entreprise change de nom et devient Stenzel & Co Maschinenhandelsgesellschaft mbH, et un élargissement de la gamme de produits permet d'augmenter le chiffre d'affaires. En 1971, Michael Stenzel a rejoint l'entreprise et est devenu l'unique associé en 1987. Fin 2005, Joseph Stenzel est devenu la quatrième génération à travailler dans le commerce de machines-outils au sein de Stenzel GmbH, et depuis 2012, il est l'associé gérant de l'entreprise dont le siège se trouve dans la Hellmundstraße à Wiesbaden.